Le musée Robert-Struppmann a ouvert ses portes en mai 1989. Son point fort est la collection d'art du pasteur Anton Karl Pfaff (1872-1926), qui a légué sa collection à sa ville natale de Lorch en 1925. Le bâtiment du musée se compose de trois petits étages et expose principalement des sculptures sacrées médiévales datant de l'époque autour de 1400. Au centre, on peut voir la tête de saint Jean-Baptiste. La Vierge Marie aux raisins de Lorch est également remarquable. De plus, des trouvailles archéologiques du secteur de Lorch sont présentées dans des vitrines. Les pièces les plus anciennes sont un collier et un bracelet pour enfant de l'âge du bronze. On y trouve également des découvertes en céramique de l'époque romaine, des objets utilitaires médiévaux et des récipients à boire de l'époque baroque.