Um 1265 begann vermutlich der Römisch-Deutsche König Richard von Cornwall mit ihrer Errichtung. Das linksrheinische Anwesen wird nach dem Erbauer seines Westflügels, Balduin von Luxemburg, auch „Balduinsburg“ genannt. Jener musste im Jahr 1327 „seine“ Stadt und Burg von aufständischen Bürgern zurück erobern. Die beeindruckende Stadtburg mit Schlosscharakter wirkte im Mittelalter etwa als Reichsburg und kurfürstliche Zollstelle. Einst residierte hier Kurfürst Johann II. von Baden, der Gründer der Universität Trier.
Das in der Burg ansässige Museum Boppard präsentiert Auszüge aus der Stadtgeschichte. Die umfangreiche Sammlung an Bugholzmöbeln erzählt die Geschichte von Michael Thonet, einem Sohn der Stadt Boppard, der als Handwerker mit einer Idee begann und ein Weltunternehmen schuf. Zudem gehören regelmäßig wechselnde Ausstellungen und Veranstaltungen zum Programm des Museums.